【个人简介】
夏崇坤（1991-），男，河南洛阳人，工学博士，中山大学先进制造学院预聘助理教授，博士生导师、独立PI、副高级职称。东北大学模式识别与智能系统专业博士，新加坡南洋理工大学机器人研究中心联合培养博士。主要从事敏捷绳驱机器人、三指（五指）绳驱灵巧手、新型快速捕获装置、视触觉传感设备等的设计与研制，以及对应的机器人多模感知、灵巧操作（技能学习）、柔顺控制等理论研究工作，同时与机器学习特别是图神经网络、深度强化学习、大模型等存在深度交叉融合。目前主持国家自然科学基金、中国博士后面上项目、广东省自然科学基金面上项目等3项；作为课题副组长或科研骨干重点参与科研项目7项包括XX-3重大战略型号、JKW重点项目、国家重点研发计划“智能机器人”专项课题、国家自然科学基金重大项目、企业委托项目等。目前累计发表机器人领域的SCI/EI学术论文30余篇包括Soft Robotics、IEEE T-RO、IEEE T-ASE、IEEE T-IM、IEEE R-AL、RAS、ICRA、IROS等，其中以第一/通讯作者发表13篇；申请或授权专利20余项。目前担任IEEE T-CYBERNECTICS、MMT、IEEE R-AL、RCIM、IROS、ICRA等机器人领域SCI期刊或会议的审稿人。
【研究领域】
新型仿肌腱驱动（绳驱）高敏捷机器人，包括结构设计与优化、动力学与敏捷操控、人机交互等；
仿肌腱驱动敏捷三指/五指灵巧手，包括结构设计、规划与控制、手内操作等；
新型快速捕获装置，包括结构设计与优化、敏捷控制等；
视触觉传感设备如触觉传感器等，包括结构设计与优化、高动态感知与交互；
机器人多模感知与灵巧操控理论，操控对象包括可形变柔性物体、少纹理或透明物体、高动态易碎物体等。
【教育及工作经历】
2021年3月至2023年8月任职于清华大学深圳国际研究生院智能机器人实验室博士后；2021年1月获东北大学模式识别与智能系统工学博士学位；2018年至2019年受国家留学基金委资助在新加坡南洋理工大学机器人研究中心博士生联合培养。
【教授课程】
《现代机械设计理论与方法》，36学时，研究生课程。
【科研项目】
[1] 国家自然科学基金青年项目，62203260，人居动态环境下基于时空偏置表征的协作机械臂实时避障规划研究，30万，2023.01-2025.12，主持
[2] 中国博士后自然科学基金面上项目（第71批），2022M711823，人居动态环境下基于时空置信表征的协作机器人实时安全交互研究，8万，2022.09-2024.09，主持
[3] 广东省自然科学基金面上项目，2023A1515011773，开放协作环境的共融操作机器人物理性安全交互研究，10万，2023.01-2025.12，主持
[4] 国家重大战略型号XX-Ⅲ项目—XX机械臂子系统，编号：XXXX，5000万，2021.05-至今，重点参与（主任设计师/副主任设计师）
[5] JKW重点项目，XXXX高刚度绳驱机械臂系统，编号：223-XXX-XX-XX-XX-XX，900万，2022.10-至今，项目骨干
[6] 国家重点研发计划课题，SQ2022YFB4700016，《灵巧作业臂-手机器人技能学习与自主发育研究》课题--复杂场景物体多模感知与操作研究”，147万/700万，2022.10-2025.10，项目骨干
[7] XX委托项目，2022966XX，XX数字孪生开发与部署的研究，139万，2022.05-至今，重点参与
[8] 清华大学深研院交叉科研创新基金项目，JC2021005，基于柔性机械臂的重水堆用核级锆材料原位无损检测技术，2022.01-2024.12，重点参与
[9] 国家自然科学基金重大项目，62293545，多智能体对抗博弈仿真及实体验证，428.6万，2023.01-2027.12，参与
[10] 国家自然科学基金面上项目，61973066，面向室内动态环境的视觉语义SLAM关键技术，2020.01-2023.12，参与
【代表性论文】
2023年
[1] Haotian Yang, Chongkun Xia, Xueqian Wang, Wenfu Xu, Bin Liang. An efficient solver for the inverse kinematics of cable-driven manipulators with pure rolling joints using a geometric iterative approach, Mechanism and Machine Theory, 2023.08. Under Review. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF = 5.2)
[2] Huanhuan Huang, Houde Liu*, Chongkun Xia*, Hongwei Mei, Xuehai Gao, Bin Liang. Sampling-based Time-Optimal Path Parameterization with Jerk Constraints for Robotic Manipulation, Robotics and Autonomous System, 2023.03. Accepted. (SCI, 中科院2区，IF = 3.7)
[3] Mingqi Shao, Chongkun Xia, Zhendong Yang, Junnan Huang, Xueqian Wang. Transparent Shape from a Single View Polarization Image, ICCV2023. Accepted (EI, 计算机视觉顶会)
[4] S. Li, H. Yu, W. Ding*, H. Liu, L. Ye, C. Xia, X. Wang, X. Zhang. Visual-tactile Fusion for Transparent Object Grasping in Complex Backgrounds. IEEE Transactions on Robotics, Online Press, 2023.07.06. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF=6.835)
[5] Shoujie Li, Linqi Ye, Haixin Yu, Xianghui Yin, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. JamTac: A Tactile Jamming Gripper for Searching and Grasping in Low-Visibility Environments, Soft Robotics, Online Press, 2023.06.05. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF=7.784)
[6] Mingqi Shao, Chongkun Xia, Xueqian Wang*. Polarimetric Inverse Rendering for Transparent Shapes Reconstruction, IEEE Transactions on Multimedia, Under review.
[7] C. Li, A. Xue, C. Xia, H. Liu and B. Liang. Learning Sufficient Correlations Among Points for 3D Non-rigid Point Cloud Registration, 2023 9th International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR), Beijing, China, 2023, pp. 342-349,
[8] H. Yu, S. Li, H. Liu, C. Xia, W. Ding and B. Liang. TGF-Net: Sim2Real Transparent Object 6D Pose Estimation Based on Geometric Fusion, IEEE Robotics and Automation Letters, 8(6): 3868-3875, 2023.07. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[9] Yichen Huang, Chongkun Xia*, Xueqian Wang*, Bin Liang. Learning Graph Dynamics with External Contact for Deformable Linear Objects Shape Control. IEEE Robotics and Automation Letter, 8(6): 3892-3899, 2023.04.05. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[10] Kai Mo, Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang. Learning Language-Conditioned Deformable Object Manipulation with Graph Dynamics, IEEE Robotics and Automation Letter, ICRA2024, under review.
2022年
[1] Kai Mo, Chongkun Xia*, Xueqian Wang*, Yuhong Deng, Xuehai Gao, Bin Liang. Foldsformer: Learning Sequential Multi-Step Cloth Manipulation with Space-Time Attention. IEEE Robotics and Automation Letter, 8(2): 760-767, 2022.12.15. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[2] Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Lipeng Chen, A Local GNN Based Learning Method for Goal-conditioned Deformable Objects Rearranging, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (IROS 2022), 2022.06, Accepted. (EI, 机器人领域顶会)
[3] Wuyi Zhang, Chongkun Xia*, Xiaojun Zhu, Houde Liu*, Bin Liang. TacRot: A Parallel-Jaw Gripper with Rotatable Tactile Sensors for In-Hand Manipulation, 2022 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2022. 05, Accepted. (EI，CCF-B类)
[4] Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. Graph-Transporter: A Graph-based Learning Method for Deformable Object Rearranging Task with Random Goal Configurations，2022 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2022.05, Accepted.
[5] Junnan Huang, Chongkun Xia, Houde Liu*, Bin Liang. PAV-Net: Point-wise Attention Keypoints Voting Network for Real-time 6D Object Pose Estimation, 2022 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN), 2022.05, Accepted. (EI)
[6] Jiawei Zhang, Houde Liu*, Chongkun Xia, Transformer based Feature Pyramid Network for Transparent Objects Grasp, 2022 International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), 2022.05, Accepted.
[7] Shoujie Li, Xianghui Yin, Chongkun Xia, Linqin Ye, Xueqian Wang*, Bin Liang. Tata: A universal jamming gripper with high-quality tactile perception and its application to underwater manipulation, 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022.01. Accepted. Best Paper Finalist. (机器人顶会)
[8] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang, Sonya A Coleman, Ching-Yen Weng, Shichang Liu, I-Ming Chen. Graph Wasserstein Autoencoder Based Asymptotically Optimal Motion Planning with Kinematic Constraints for Robotic manipulation, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Online print, 2022.02. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF = 6.636)
2021年
[1] Shoujie Li, Linqin Ye, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. Design of a Tactile Sensing Robotic Gripper and Its Grasping Method. 2021 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2021.10.20. Accepted. (控制领域顶会)
2020年及之前
[1] Chongkun Xia, Ching-Yen Weng, Yunzhou Zhang*, I-Ming Chen. Vision-based Measurement and Prediction of Object Trajectory for Robotic Manipulation in Dynamic and Uncertain Scenarios [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2020,69(11),8939-8952. (SCI, 中科院2区，Top期刊，IF = 5.332)
[2] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, I-Ming Chen. Learning sampling distribution for motion planning with local reconstruction-based self-organizing incremental neural network [J]. Neural Computing and Applications, 2019, 31(12), 9185-9205. (SCI, 中科院2区，IF=5.606)
[3] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Lei Wang, Coleman Sonya, Yanbo Liu. Microservice-based cloud robotics system for intelligent space, Robotics and Autonomous Systems, 110, 139-150, 2018. (SCI, 中科院2区，IF=3.7)
[4] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Yanli Shang, et al. Reasonable Grasping based on Local Shape and Pose Estimation of Unknown Objects, The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2018), 2018, 1953-1958. (EI)
[5] Chongkun Xia, Chengli Su*, Jiangtao Cao, Ping Li. Reconstruction of electrical capacitance tomography images based on fast linearized alternating direction method of multipliers for two-phase flow system[J]. Chinese Journal of Chemical Engineering, 2016, 24(5): 597-605. (SCI, 中科院2区, IF=3.898)
[6] Chongkun Xia, Chengli Su*, Jiangtao Cao, Ping Li. MultiBoost with ENN-based ensemble fault diagnosis method and its application in complicated chemical process[J]. Journal of Central South University, 2016, 23(5): 1183-1197. (SCI, 中科院3区，IF=2.392)
[7] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Pengfei Zhang et al. Multi-RPN Fusion-based Sparse PCA-CNN Approach to Object Detection and Recognition for Robot-aided Visual System, International Conference on CYBER technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, IEEE-CYBER 2017, 394-399. (EI)
【代表性专利】
[1] 一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法，授权号：CN113276119B。
[2] 一种基于谱图模型引导的机器人采样运动规划方法，公开号：CN113156978A。
[3] 基于时间粒度提升的动态环境不确定运动轨迹预测方法，公开号：CN111667099A。
[4] 基于异构深度网络融合的动态目标抓取姿态快速检测方法，公开号：CN111598172A。
[5] 一种给草莓花朵授粉的末端执行器及装置，公开号：CN114667928A。
[6] 一种基于绳索驱动的模块化串联三轴云台关节，公开号：CN116677880A。
[7] 一种无监督端到端的点云非刚性配准方法及系统，公开号：CN116468758A。
[6] 采样拭子包装剥离机，公开号：CN218877833U。
[7 一种融合记忆机制的机械臂多场景快速运动规划方法，公开号：CN109940614B。
[8] 一种基于视触觉传感器的操作物受力解析算法及其标定方法，公开号：CN116276953A。
[10] 含有工具使用的机械臂拓展灵巧操作系统，公开号：CN115229791A。
[10] 一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法，公开号：CN115016484A。
[11] 可形变物体的状态表示及其逆向动力学模型，公开号：CN115170594A。
[12] 基于图神经网络的机器人线缆形状控制方法及设备，公开号：CN114943182A。
[13] 基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法，公开号：CN114863282A。
[14] 一种透明物体的表面法线估计方法及系统，公开号：CN114972464A。
[15] 一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质，公开号：CN114359377A。
【课题组情况】
本课题组经费充足，与清华大学、哈尔滨工业大学等高校合作紧密。热烈欢迎对智能机器人、人工智能技术等感兴趣的本科生/研究生/博士后/相关科研人员与本人联系（电话及微信：13840389329，邮箱：xiachk5@mail.sysu.edu.cn）。
招生要求：机械工程、机器人、自动化、计算机视觉、人工智能、电子信息等相关专业均可；具有SCI/EI论文/专利等写作或发表经历者优先；具有RoboCon/RoboMaster/挑战杯等机器人相关比赛经历者优先；具有良好编程能力（C++/Python/C等）、ROS开发能力、数学能力优异者优先。